
La tradizione vuole che il primo insediamento umano fosse costituito dagli Orobi, ossia "gente della montagna", del gruppo dei Galli Cenomani, che si sarebbero insediati in queste terre scacciando gli Etruschi; gli studi più aggiornati però dicono che i primi insediamenti nella zona di Bergamo risalgono a popolazioni liguri dell'Insubria.
Con l'avvento dei Romani, Bergamo rafforza il proprio ruolo militare di oppidum, ricevendo nel 42 a.C. la cittadinanza romana con la creazione del municipium. Della città romana non è rimasto quasi nulla ed è difficile ricostruirne estensione e forma, ma di certo essa ha lasciato una forte eredità in termini urbanistici che ha influenzato in modo notevole anche le fasi successive di sviluppo.
Con il disgregarsi dell'Impero Romano, Bergamo passa nel 568 sotto il dominio dei Longobardi, divenendo sede di uno dei più importanti ducati del Regno.
Con la sconfitta dei Longobardi nel 774, Bergamo da Ducato longobardo si trasforma in Contea franca. La Città conosce un'altra forte immigrazione, questa volta di Franchi e Alemanni, e un profondo nuovo ricambio della classe dirigente. Vescovi e Conti provengono ora in prevalenza da famiglie franche. Nel X secolo, la Città ha a capo dapprima il vescovo, e a seguire dai rappresentanti delle famiglie aristocratiche più prestigiose della città. Nasce il Comune di Bergamo, una serie di interventi sul tessuto urbano conferiscono a Bergamo quell'impronta di città medievale che ha conservato fino a oggi e che la rende celebre nel mondo. Alle porte della città si insediano i nuovo Ordini mendicanti, dei Domenicani e Francescani, sorgono nuove chiese, si aprono piazze, la comunità si organizza in arti e corporazioni di mestiere, si fondano confraternite e consorzi per l'assistenza ai poveri, tra i quali si distingue per importanza e ricchezza la Misericordia Maggiore.

Il periodo dell'autonomia comunale si protrae sino alla fine del Duecento. Lotte intestine sempre più aspre e cruente tra le maggiori famiglie cittadine, capeggiate da una parte dai Suardi (Ghibellini) e dall'altra dai Colleoni (Guelfi), portano nel 1295 i Suardi a chiedere l'intervento dei Visconti di Milano. Il Comune comincia a perdere la sua forza e la sua autonomia. Nel 1331 viene chiamato come paciere tra le fazioni il re Giovanni di Boemia. Questi impone la pace, ma finiscono i diritti e le libertà comunali. Si appronta il nuovo Statuto della Città, che si apre con l'atto di dedizione dell'assemblea dei cittadini al dominio del nuovo signore, si costruisce la Rocca, simbolo del nuovo potere signorile.
L'anno dopo, nel 1332, Azzone Visconti s'impadronisce di Bergamo. Inizia la dominazione viscontea. Si costruisce la Cittadella e viene completata la fortificazione del Castello di San Vigilio. Ora Bergamo è una pedina nel gioco diplomatico e militare dei grandi Stati regionali italiani, che per un secolo si fronteggiano per stabilire in Italia un equilibrio delle forze. Alla conclusione di queste lotte, Bergamo si trova a far parte, dal 1427, della Dominazione veneta, e sotto il dominio della Serenissima rimarrà per un lunghissimo periodo, sino al 1797. All'interno dello Stato veneto, Bergamo è città di confine. Il nuovo assetto istituzionale vede la presenza in Città di due rettori, di nomina veneta. Lo Statuto comunale, rinnovato nel 1430, registra la nuova situazione politica: si apre con l'atto di dedizione della Città a Venezia. Nella gestione del potere locale, a seguito di trattative e mercanteggiamenti, Bergamo è abile a raggiungere un lungimirante compromesso: Venezia, a fronte della garanzia del mantenimento del controllo militare e degli obblighi fiscali della Città suddita, concede a Bergamo ampie autonomie, lascia sopravvivere le antiche magistrature comunali, impone ai suoi rettori una presenza discreta.

Con la caduta nel 1797 della Repubblica di Venezia, Bergamo passa sotto il dominio di Napoleone nella Repubblica Cisalpina. Dal 1814 al 1859 Bergamo finisce sotto l'Impero austriaco e fa parte del Regno Lombardo-Veneto. Sia durante il periodo napoleonico che quello austriaco, assume un nuovo ruolo rispetto al passato: da città di confine entra in relazione più stretta con il resto della Lombardia.
L'8 giugno 1859 Garibaldi entra trionfalmente in Bergamo dalla Porta di San Lorenzo. E' la fine della dominazione straniera. Nel 1860 Bergamo contribuisce con il numero più alto di volontari alla spedizione di Garibaldi, ciò che le permette di fregiarsi onorevolmente del titolo di "Città dei Mille".
Nel Novecento l'espansione urbanistica della Città Bassa cresce ulteriormente, assumendo la configurazione di una città che si estende a semicerchio nell'intera pianura antistante il colle. Le moderne espansioni urbane si diramano seguendo sia le antiche direttrici dei borghi che le aree attigue alle vie di collegamento con le più importanti città lombarde e con le valli.
Nel corso della Prima Guerra Mondiale moltissimi giovani bergamaschi, appartenenti soprattutto al corpo degli Alpini, lasciano testimonianze indimenticabili di umile eroismo. Nel periodo drammatico che chiude il ventennio fascista anche a Bergamo si organizza la Resistenza.
Partigiani delle Brigate Garibaldi e Fiamme Verdi segnano, nelle vallate e sulle montagne, episodi di grande valore. Con la Liberazione e l'avvento della Repubblica riprende con slancio e entusiasmo la vita democratica dei partiti. Sui valori della libertà e della democrazia torna a fondarsi l'istituzione del Comune.